Координатором проектно-конструкторских работ стал прибывший из Великобритании полковник Ватсон. Он планировал, что при создании нового австралийского танка АС I (австралийский крейсерский I) будут широко использоваться узлы и агрегаты американского среднего танка М3. Ходовая часть танка состояла из шести обрезиненных опорных катков на борт, сблокированных попарно в три тележки, подвешенные на вертикальных пружинных рессорах и трех поддерживающих катков. Ведущее колесо располагалось впереди и имело цевочное зацепление. В качестве силовой установки предполагалось использовать высокооборотистый двигатель Гиберсон либо автомобильные двигатели Форд или Кадиллак.

В состав трансмиссии входили промежуточный редуктор, карданный вал, пятискоростная коробка передач и дифференциал. К началу 1941 года был готов макет АС I, а в апреле из США прибыли чертежи узлов танка М3. И вот тут выяснилось, что Австралия не располагает техническими возможностями для изготовления некоторых элементов танка. Кроме того, не было возможности приобрести соответствующее оборудование для их производства.

В этой ситуации была предпринята попытка разработать модифицированную версию танка, получившую обозначение АС II. Однако в сентябре 1941 года конструкторы снова вернулись к идее производства танка АС I. Корпус машины изготовили в октябре 1941 года, а прототип был готов в январе 1942. Первые серийные танки покинули заводские цеха фирмы Чаллона Тэнк Эссэмбли в провинции Новый Южный Уэльс в середине 1942 года. До июля 1943 года было выпущено 66 танков АС I Сентинел. К тому времени США уже могли обеспечить союзников танками американского производства, поэтому танки Сентинел АС I использовались только в учебных целях, а в боевые части 1-й австралийской танковой дивизии поступили танки других типов.

Впоследствии австралийцы разработали усовершенствованную версию танка Сентинел AC III с 25-фунтовой пушкой-гаубицей калибра 87,5 мм. Планировалось также перевооружить танки 17-фунтовой пушкой калибра 76,2 мм (Сентинел АС IV). Один танк был построен с подвеской на направляющих полозьях, а также прототип, вооруженный двумя 25-фунтовыми пушками-гаубицами калибра 87,5 мм.