Первые наброски этой машины появились в 1932 году, когда управление вооружения сухопутных войск рейсхвера обратилось к фирме «Демаг» с предложением разработать для армии вездеход многоцелевого назначения. Прототип был построен в 1934 году, а серийное производство наиболее многочисленных моделей типа D6 и D7 было развернуто соответственно в 1937 и 1939 гг. Тягачи Sd. Kfz.10 выпускались до 1944 года практически не меняя своего внешнего вида. Всего же до конца войны фирмы «Демаг» «Адлер», «Бюссинг-НАГ» «Фаномен» и «Заурер» выпустили 14698 тягачей (7326 шасси было использовано для постройки бронетранспортеров Sd. Kfz.250).

Наиболее многочисленными были машины базовой модели, на основе которой производились модификации, имевшие обозначения от Sd. Kfz.10/1 до SdKfz 10/5. Sd. Kfz.10 настолько отвечал всем требованиям военных, что не нуждался в модернизации. Несмотря на то что изначально он предназначался для буксировки артиллерийских орудий, его использовали в качестве носителя зенитных пушек Flak 30 и Flak 38, а также тягача системы залпового огня Nebelwerfer 42.

Полугусеничный тягач Sd. Kfz.10 широко использовался во всех крупных сражениях второй мировой войны. Он отличался прекрасной проходимостью при движении по бездорожью и постоянно подтверждал свои высокие вездеходные качества на Восточном фронте, где в зимний и осенний периоды дороги превращались в настоящую западню для колесной техники.

Одним словом «Демаг» Sd. Kfz.10 являлся важным элементом моторизации вермахта, выполняя самые разные задачи, в том числе и по противовоздушной обороне полевых аэродромов люфтваффе. Тягач был построен по компоновочной схеме с передним расположением двигателя, передней управляемой осью и гусеничным ходом вместо заднего моста.

Водитель и командир машины размещались впереди в открытой кабине, отделенной от кузова невысокой перегородкой. В распоряжении водителя имелись приборы контроля работы двигателя (датчики температуры, давления масла, тахометр, указатель количества топлива), спидометр и контрольные индикаторы электрооборудования. Управление машиной осуществлялось с помощью руля и педалей сцепления, тормоза и газа. Справа от сидения водителя находился рычаг переключения скоростей коробки передач и рычаг ручного тормоза.

Открытый сверху небронированный кузов крепился на раме шасси, выполненной из коробчатых балок, сваренных из стального уголкового профиля и усиленных траверсами. В кузове размещался артиллерийский расчет в составе 6 человек, которые сидели на двух скамьях, расположенных вдоль бортов. Для защиты от дождя и снега над кузовом и кабиной разворачивался брезентовый тент.

Артиллерийский тягач Sd. Kfz.10 был оснащен шестицилиндровым карбюраторным двигателем жидкостного охлаждения «Майбах» HL42TUKRM развивавшим мощность 73 6 кВт при 2800 об/мин. При полной массе машины 3,4 т удельная мощность двигателя составляла 21,65 кВт/т. С двигателем взаимодействовала трансмиссия, в состав которой входили планетарная коробка передач «Майбах Вариорекс» VG 102 128Н, обеспечивавшая движение вперед на семи скоростях и назад — на трех, двухдисковое сухое сцепление с гидравлическим управлением «Фихтель унд Саксмекано» PF220K и тормозная система фирмы «АТЕ/Перро».

Силовая установка позволяла тягачу двигаться по шоссе с максимальной скоростью 65 км/ч. При движении по дороге с твердым покрытием потребление топлива составляло 40 л на 100 км пути, а при езде по бездорожью увеличивалось до 80 л на 100 км. Запас хода с полным баком составлял 275 км.

Электрооборудование бронетранспортера запитывалось от 12-вольтового генератора «Бош» RKCN 300/12-1300 мощностью 300 Вт и 12-вольтового свинцового аккумулятора «Бош» емкостью 94 А. ч.. Аккумулятор размещался в контейнере под сиденьем командира машины. Эти источники энергии обеспечивали подсветку приборов управления, работу клаксона, фар, ходовых и габаритных огней.

Тягач Sd. Kfz.10 имел полугусеничное шасси, передние колеса управляли направлением движения машины, а гусеничный ход обеспечивал привод и движение по пересеченной местности. Использование такого шасси давало ряд преимуществ, и в том числе позволяло существенно упростить конструкцию машины (устранялись сложные бортовые редукторы и дополнительные фрикционы) при сохранении высокой проходимости, свойственной гусеничным машинам.

Передний управляемый автомобильный мост с подвеской на поперечной полу эллиптической листовой рессоре оснащался односкатными колесами с пневматическими шинами низкого давления типа «Континентал» или «Мишлен» имевшими размер 6,00-20. В состав гусеничного хода с торсионной подвеской входили, применительно к одному борту четыре сдвоенных обрезиненных опорных катка, расположенных в шахматном порядке с взаимным перекрытием дисков, направляющее колесо заднего расположения, литое ведущее колесо переднего расположения, не имевшее зубцов, — перемещение гусеничной ленты обеспечивали 12 роликов.

В гусеничном ходе использовалась мелкозвенчатая одногребневая гусеничная лента с амортизирующими резиновыми вкладышами типа Zpw 51/240/160. Каждая гусеница состояла из 38 траков шириной 240 мм. На 1 марта 1945 года вермахт располагал 2255 тягачами Sd. Kfz.10.