В конце 1940 года командование итальянских бронетанковых войск разработало технические условия для танка нового типа, который должен был обладать более мощным вооружением и бронированием.

Несмотря на то, что работа над танком началась в 1940 году, первый прототип был готов к испытаниям только в 1942 году. Такая задержка была вызвана изменением вооружения, а также трудностями с поиском подходящего двигателя. В конце концов первый прототип был вооружен 75-мм пушкой 75/18, а второй — 75/32. Четвертый прототип танка имел модифицированные корпус и башню, в которой была установлена 75-мм пушка 75/34. Кроме того, 26-тонные танки Р40 планировалось оснащать дизельными двигателями — копиями тех двигателей, которые стояли на советских танках Т-34.

Серийное производство танка Р40 началось в 1943 году, но к моменту капитуляции Италии ни один танк так и не покинул стен завода. Зато немцы использовали несколько этих машин в Италии и Австрии в 1944-1945 годах. За Р40 должен был появиться Р43, но работы над ним не вышли из стадии макетирования.